流式动作生成

TacForcing：融合执行时触觉反馈的流式动作生成框架

该研究提出TacForcing框架，旨在解决机器人在接触丰富任务中触觉采集与动作执行之间的时间错位问题。通过引入执行感知触觉注意力机制，系统能够在执行过程中根据实时触觉反馈调整动作，而非仅依赖执行前的观测数据。在真实任务中，该方法达到了69%的成功率，优于基线方法。