LoRA微调

重新思考用于VLA初始化的视觉语言模型表征

该论文探讨了视觉语言动作（VLA）模型初始化问题，比较了不同预训练视觉语言模型（VLM）表征对动作性能的影响，发现原始预训练VLM表征是动作性能的关键来源，而LoRA比全参数微调更可靠。