风险感知

部分可观测环境下自动驾驶的统一风险地图学习

该论文提出了一种用于部分可观测环境的统一风险地图建模与学习框架，通过时空建模整合交通流风险和碰撞风险，并引入基于扩散的场景生成框架。实验表明该方法在Waymo数据集上显著优于现有基线。