**苹果发布REFACTOR-VLA：无监督学习类型化运动程序库**

_REFACTOR-VLA: Unsupervised Library Learning of Typed Motor Programs_

> 苹果机器学习研究团队提出REFACTOR-VLA，解决现有VLA模型（如OpenVLA、π0、RT-2）的单体架构问题。当前模型直接生成原始运动指令，缺乏可复用的行为抽象，导致长程多步任务表现不佳且难以解释。新方法通过无监督方式学习类型化运动程序库，将动作序列组织为可重用的技能单元，提升复杂任务执行能力与可解释性。

**来源信息**
- **来源**：Apple Machine Learning Research（RSS）
- **分类**：论文
- **发布时间**：2026-09-02 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://machinelearning.apple.com/research/refactor-vla-motor-programs)