**PrimeSim：首个通用机器人世界模型模拟器，实现高效多视角长程模拟与跨平台迁移**

_PrimeSim: A Generalist World Model Simulator from Large-Scale Cross-Embodiment Demonstrations_

> PrimeSim 是一款基于大规模跨具身演示训练的通用机器人世界模型模拟器。该模型通过渐进式中途训练和后训练，解决了传统视频生成器在动作跟随、多视角一致性及长程模拟连贯性上的不足。其核心创新包括统一的跨具身动作表示、多视角交错注意力机制以及“快视频慢记忆”的后训练框架，使其能在 10.1 FPS 下稳定运行并支持长程自我推演。实验表明，PrimeSim 在多项基准测试中表现优于现有开源模型，并具备在 100 至 200 步梯度更新内快速迁移至新平台的能力，足以支持基于 GRPO 的策略优化。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：ai-models
- **发布时间**：2026-11-04 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2611.04870)