**DreamTrue：基于反事实后训练的动作忠实机器人世界模型**

_DreamTrue: Action-Faithful Robot World Model with Counterfactual Post-Training_

> DreamTrue 是一款多视角、跨具身的机器人世界模型，旨在实现动作忠实且物理合理的视频预测。该模型通过离线几何校准解决动作跟随问题，并引入反事实后训练以覆盖更多失败交互场景。此外，利用人类标注数据训练具身视频奖励模型，通过强化学习后训练提升物理合理性。在 AgiBot 数据集上，DreamTrue 取得了最先进的动作跟随效果，并将交互缺陷率从 48.12% 降至 6.25%，在 AgiBot World Challenge 2026 世界模型赛道中排名第一。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：论文
- **发布时间**：2026-10-09 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2610.12468)