**ActiveMimic：主动感知驱动的自我中心视频预训练**

_ActiveMimic: Egocentric Video Pretraining with Active Perception_

> 自我中心人类视频是机器人预训练的可扩展替代方案，但传统模型在此类视频上的表现始终不及机器人数据预训练模型。ActiveMimic 框架通过从单一穿戴式 RGB 相机恢复同步的相机与腕部轨迹，将相机运动建模为视点动作，并联合学习主动感知与操控，从而弥合这一差距。真实世界实验表明，该方法在多种需要主动感知的任务中超越人类视频预训练基线，并达到机器人数据预训练的最先进水平，且证实主动感知能力源于人类视频预训练而非机器人微调。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：论文
- **发布时间**：2026-06-15 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2606.06194)