**AFUN：迈向功能理解的 affordance 基础模型**

_AFUN: Towards an Affordance Foundation Model for Functionality Understanding_

> 本文提出 AFUN，一个面向功能理解的 affordance 基础模型。它从单张 RGB-D 图像和语言任务描述中，预测任务相关的功能掩码（在哪交互）和 3D 接触后运动曲线（如何交互）。通过构建大规模标准化数据管道，模型在 affordance 分割、接触点预测和 3D 运动三个任务上大幅超越基线，并可在无需针对机器人平台微调的情况下部署到真实世界操作中。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：论文
- **发布时间**：2026-06-02 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2606.02551)