**DONIC：首个通用双手灵巧追踪控制模型，无需微调即可实现跨对象协调操作**

_DONIC: Generalist Dexterous Bimanual Tracking Control from Human Demonstrations_

> 针对现有模型难以处理复杂双手交互的痛点，研究提出了 DONIC，这是首个联合多种操作类别与人类动作源训练的通用双手灵巧追踪器。该模型结合近端策略优化与行为克隆，利用 BiHOI 数据集构建闭环反馈，通过对象中心奖励与 Clip-Center 优势机制，实现了单策略对异构参考的协调控制。实验表明，无需微调即可在未见过的训练对象上取得 86.79% 的成功率，并大幅超越当前最先进基线。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：ai-models
- **发布时间**：2026-10-22 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2610.29997)