**Skild AI 公布物理 AI 自博弈突破：S1 机器人自学踢足球并完成仿真到真机迁移**

_Physical Self-Play_

> Skild AI 宣布物理 AI 后训练取得突破：其机器人基础模型 S1 仅以“进球”为目标，在 NVIDIA Isaac Sim 中与自身历史版本对抗训练，历经约 140 年仿真时间，自主涌现出运球过人、护球、铲抢等技能，并能从跌倒中站起。随后团队将策略迁移至人形机器人并完成实际比赛。由于 S1 等模型预训练依赖人类数据、能力上限受限于人类水平，Skild 认为物理自博弈有望让机器人超越人类能力，并将该范式从足球推广到工厂、建筑与家庭等日常机器人任务。

**来源信息**
- **来源**：Hacker News：AI 热帖
- **分类**：ai-models
- **发布时间**：2026-09-24 04:43（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://www.skild.ai/blogs/physical-self-play)