**Anchor-Align：通过表示锚定与语言-动作对齐实现VLA泛化微调**

_Generalizable VLA Finetuning via Representation Anchoring and Language-Action Alignment_

> 针对行为克隆微调视觉-语言-动作模型时预训练表示丢失的问题，提出Anchor-Align方法。该方法结合视觉-语言锚定防止表示漂移，并通过将动作转化为离散运动方向标签实现语言-动作对齐。实验显示，该方法在真实机器人任务成功率上提升显著（28%至54%），并在多项模拟基准测试中增强了OOD扰动鲁棒性与长程控制能力。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：论文
- **发布时间**：2026-07-23 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2607.13429)