**AHA-WAM：异步时域自适应世界-动作建模实现高效机器人操控**

_AHA-WAM:Asynchronous Horizon-Adaptive World-Action Modeling with Observation-Guided Context Routing_

> AHA-WAM提出异步世界-动作建模框架，分离低频视频规划与高频动作执行，通过时域自适应偏移训练与观察引导的视频上下文路由，无需机器人数据预训练即在RoboTwin和真实任务中取得最优性能，推理速度提升4.59倍。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：ai-models
- **发布时间**：2026-06-09 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2606.09811)