**LeWAM：基于 JEPA 的端到端世界与动作建模框架**

_LeWAM: End-to-End World and Action Modeling with JEPAs_

> LeWAM 提出了一种用于控制的端到端联合嵌入预测架构（JEPA），通过联合训练下一潜在状态预测与动作流匹配，并施加各向同性高斯约束，实现了单一模型支持直接策略执行与高效规划。在接触丰富任务中，其成功率从 28.6% 提升至 89.7%，规划速度提升 32.3 倍，并在行为克隆任务中展现出与现有方法相当的竞争力。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：论文
- **发布时间**：2026-10-14 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2610.12818)