**从 RDT-1B 到 Liber-0：两年间基模演进之路**

_从RDT-1B到Liber-0，两年间，基模走了多远？_

> 文章回顾了清华大学团队在基模领域的进展，从 2024 年 10 月博士生刘松铭提出的 RDT-1B 模型开始，该模型结合大规模多机器人数据预训练与 Diffusion Transformer，率先推动了双臂机器人扩散基础模型的发展。

**来源信息**
- **来源**：机器之心：文章库（API）
- **分类**：ai-models
- **发布时间**：2026-11-05 10:37（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://www.jiqizhixin.com/articles/2026-11-05-3)