**TacForcing：融合执行时触觉反馈的流式动作生成框架**

_TacForcing: Streaming Action Generation with Execution-Time Tactile Feedback_

> 论文提出TacForcing，一种流式动作生成框架，通过在执行过程中整合触觉反馈来优化接触丰富型操作任务。该方法用流式动作专家替代传统动作专家，并引入执行感知触觉注意力（EATA）机制，减少触觉采集与动作执行之间的时间错位。在6个模拟任务和3个真实世界任务中，TacForcing分别取得65%和69%的平均成功率，优于现有基线方法。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：论文
- **发布时间**：2026-08-28 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2608.25798)