**检索代替微调：在测试时扩展VLA模型至新任务**

_Retrieve, Don't Retrain: Extending Vision Language Action Models to New Tasks at Test Time_

> 本文提出一种检索增强方法，通过冻结的VLA策略和可扩展的检索池，无需为新任务收集遥操作示范或微调模型参数。仅需添加检索示例即可泛化到新任务，并在世界-动作模型中借助未来视觉一致性进一步强化动作。在PushT和RoboTwin 2.0上验证了跨本体泛化能力，并在真机上演示。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：论文
- **发布时间**：2026-06-16 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2606.15631)