**Guava：实现具身操作的通用高效框架**

_Guava: An Effective and Universal Harness for Embodied Manipulation_

> Guava框架系统性探索了具身智能体的设计空间，提出了迭代感知-推理-行动循环、语义动作抽象和多模态观测三大关键要素。通过模拟数据蒸馏，仅用不足2000条轨迹就将能力迁移至4B开源模型，在仿真与真实环境中性能媲美前沿闭源模型，并具备对新物体、指令和长程任务的强泛化性。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：论文
- **发布时间**：2026-06-18 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2606.18363)