**去中心化JEPA实现机器人集群高效集体状态预测**

_One Future, Every Robot: Label-Efficient Collective-State Prediction with Decentralized JEPA_

> 论文提出Collective-State JEPA (CS-JEPA)，一种循环联合嵌入预测架构，使机器人集群中每个节点仅凭局部观测和带宽受限消息即可预测共同的未来集体状态。该方法无需全局池化、目标编码器或记录的未来动作，预训练后仅需少量全局标签即可评估。实验表明，CS-JEPA在分布内、环状、互kNN及未见规模（最多108个机器人）的集群中，预测误差和机器人间一致性均优于原始未来重建方法，并将分支价值MSE降低45.5%，展现出作为去中心化集群预测高效原语的潜力。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：论文
- **发布时间**：2026-08-03 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2607.28443)