**利用几何主结构表示实现通用化关节部件感知与机器人操作**

_Revisiting Articulated Parts Perception in Robot Manipulation_

> 本文提出几何主结构（GPS），一种新的关节部件表示方法，平衡可扩展性与标注质量。结合便携式VR设备，仅需一分钟即可标注一个物体序列，高效收集了包含234个物体、41K帧的数据集。基于单张RGB-D图像，GPS模型可预测关节结构。在未见过的9个物体、270种初始状态上，基于GPS预测的启发式策略实现了73%的操作成功率，展示了无需域内微调的泛化能力。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：论文
- **发布时间**：2026-06-12 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2606.08103)