**Uranus：面向具身智能的下一代仿真基础设施**

_Uranus: Building the Next-Generation Simulation Infrastructure for Embodied AI_

> 研究者提出 Uranus，一种数据驱动的机器人仿真器，核心为关节轨迹条件的自回归扩散模型。其特点包括：支持流式开放式 rollout，可在线接收未来关节位置轨迹并逐步自回归生成潜帧（每步对应四帧 RGB），无固定时间长度的限制；经推理优化后达到 24 FPS 低延迟生成；提供统一接口，可在不同机器人形态与相机配置下实现同步多视角生成，具备可扩展的机器人控制能力。团队在分布内与分布外数据上进行了定量与定性评估，明确其当前局限，并开源代码与模型权重。

**来源信息**
- **来源**：HuggingFace Daily Papers（社区热门论文）
- **分类**：论文
- **发布时间**：2026-09-24 08:00（北京时间）
- **原文**：[打开原文](https://huggingface.co/papers/2609.24815)